Mehr als 2000 Jahre alte Wandmalereien belegen, dass in Korea schon während der Koguryo-Dynastie (um 37 v. Chr.) Kampftechniken ausgeführt wurden, die noch heute gebräuchlich sind.

Nach dem zweiten Weltkrieg existierten in Korea eine Reihe ähnlicher Kampfkünste unter den unterschiedlichsten Namen wie Tae-Soo-Do, Kung-Su oder Tang-Soo-Do. 1954 einigten sich die höchsten Danträger Koreas auf die Bezeichnung Taekwondo. In Nordkorea entwickelte sich unter Generalmajor a.D. Choi Hong-Hi das ITF-System (International Taekwondo Federation), in Südkorea unter Kim Un-Yong die World Taekwondo Federation (WTF), die 1973 gegründet wurde. Die Deutsche Taekwondo Union (DTU) ist Mitglied der Europäischen Taekwondo Union (ETU) sowie der World Taekwondo Federation (WTF).

General a.D. Choi veranstaltete 1965 erste Taekwondo-Demonstrationen in Deutschland. Ein Großmeister aus diesem Präsentationsteam, Kwon Jae-Hwa, blieb in München und war bis 1972 maßgeblich an der Verbreitung des Taekwondo beteiligt. Seither ist diese koreanische Kampfsportart in Deutschland fest etabliert. Bereits im Jahr 1968 gab es die erste deutsche Meisterschaft. Am 25.-27. Mai 1973 fand in Seoul (Südkorea) die 1. Taekwondo-Weltmeisterschaft statt.

Die 4. Taekwondo-Weltmeisterschaft wurde am 24.-28. Oktober 1979 Sindelfingen bei Stuttgart ausgetragen. Rainer Müller wurde bei diesem Turnier der erste deutsche Taekwondo-Weltmeister. Zwei Jahre später wurde Taekwondo der Status einer olympischen Disziplin zuerkannt. Bei den Olympischen Spielen 1988 in Seoul und 1992 in Barcelona wurde Taekwondo einem internationalen Publikum als Demonstrationssportart präsentiert. Bei der IOC-Sitzung am 04.09.1994 in Paris wurde Taekwondo zur vollwertigen olympischen Sportart erklärt. Nach einer Bronzemedaille bei den Weltmeisterschaften 1993 in New York errang der Bonner Aziz Acharki (Olympic Taekwondo Club Bonn e.V.) zwei Jahre später bei der Weltmeisterschaft in Manila die Goldmedaille und wurde damit der erfolgreichste Deutsche Taekwondo-Sportler. 2000 im australischen Sydney wurde Taekwondo erstmals im offiziellen olympischen Programm ausgetragen. Neben Faissal Ebnoutalib (Silbermedaille) gehörte auch der Weltmeister von 1995, Aziz Acharki, zum Team der DTU.